规格		说明
电源

	220V系统输入电压	1P AC 200V(-15%)~240V(+10%) 50/60Hz 3P AC 200V(-15%)~240V(+10%) 50/60Hz
	400V系统输入电压	3P AC 380V(-15%)~480V(+10%) 50/60Hz
控制方式


		IGBT PWM控制，正弦波电流驱动方式 220V、380V：单相或三相全桥整流
端口	控制信号输入	EtherCAT总线型伺服5路DI输入 DI1~DI3：普通DI，电压范围：12V~24V ，上升沿(24V输入由低到高)输入延迟时间：100μs，下降沿(24V输入由低到高)输入延迟时间：50μs DI4~DI5：高速DI，电压范围：12V~24V 上升沿(24V输入由高到低)输入延迟时间：30μs，下降沿(24V输入由高到低)输入延迟时间：5μs 滤波时间：用户可自定义
	控制信号输出	EtherCAT总线型2路DO差分输出(功能可通过相关参数配置) 电压范围：5~30V 输出导通延时：5μs 滤波时间：用户可自定义最大输出电流：50mA
	模拟量输入	2路，分辨率：16位，最大容许输入范围：±10V



	脉冲信号输出	3路输出(3路差分输出、Z集电极输出)
	第一编码器输入	最高支持26位多圈绝对值编码器和功能安全型编码器 2线和4线制绝对值编码器接口(Tamagawa、BiSS-C、EnDat2.2) 绝对值编码器支持最大波特率：多摩川5Mbps、BiSS-C 10Mbps、EnDat 2.2 16Mbps
	第二编码器输入	第二编码器支持ABZ增量，最高支持差分倍频20M、BiSS-C、EnDat 2.2、SSI、霍尔信号(默认单端)
	通信功能：USB	通信上位机软件(标配USB2.0、Type-C)，Full-Speed，通信速率12Mbps ；支持USB直接上电调试参数和烧录功能



	通信功能：EtherCAT	1:n通信（标配）
	安全端子：STO	标配(满足SIL3认证)
	抱闸端子：BRK	标配，24V抱闸电流＜3A
	PTC：温度反馈	支持PT100、PT1000、KTY84

	龙门同步接口：反馈	第一编码器接口
控制模式		EtherCAT机型控制模式：周期同步位置模式(CSP)、周期同步速度模式(CSV)、周期同步转矩模式(CST)、轮廓位置模式(PP)、轮廓速度模式(PV)、轮廓转矩模式(PT)、原点回归模式(HM)



一般功能



功能：位置控制	控制输入	网络型指令来源EtherCAT通信给定，支持本地多段位置设定最多支持64组点位控制
	控制性能	定位时间：1ms~10ms
	数字输入信号功能选型	5路DI，DI1~DI3：普通DI；DI4~DI5：高速DI 默认功能：DI1是POT(正限位)、DI2是NOT(负限位)、DI3 Home switch(原点开关)、DI4 Touchprobe1(探针1)、DI5 Touchprobe2(探针2)、逻辑默认常开
	数字输出信号功能选型	2路DO 默认功能：DO1是RDY(伺服准备好)、DO2是ALM(伺服报警输出)
	脉冲输出	信号来源可为电机编码器或者脉冲输入脉冲输出可通过第一编码器接口进行A+/A-，B+/B-或者第二编码器接口A+/A-，B+/B-，Z+/Z-来支持正反向极性输出，A超前或者B超前选择，Z脉冲宽度可设定，Z脉冲偏移可设定





功能：速度控制	速度指令输入	内部指令速度选择1、内部指令速度选择2、内部指令速度选择3、零速箝位、模拟量输入等 EtherCAT通信模式：CSV、PV模式模拟量给定，高分辨率内部速度(P6.02)，内算速度(P6.03、P6.10)
	速度环带宽	3.5kHz
	内部速度指令	可根据外部控制输入进行切换内部8段速度
	加/减速调整	可单独设定加/减速时间，也可进行S曲线加/减速设定






功能：转矩控制

	转矩指令输入	网络型指令来源EtherCAT通信给定 EtherCAT通信模式：CST、PT模式模拟量给定，内部转矩指令(P7.02)
	转矩控制精度	转矩控制精度：±1%(配我司IMS20B电机)
	速度限制	通过参数可设定速度限制


高阶功能






点位控制		64点固定位置控制，每组的速度、加/减速、执行功能等可分别设置
点位设定		支持多点位曲线规划组合控制
原点回归		支持CiA协议规定的35种回原方式、碰撞回原功能
电子凸轮		支持手动建表、S曲线、飞剪、追剪功能，支持多凸轮曲线规划组合控制
位置比较输出		支持40点位置比较输出功能、单次、多次、循环比较
探针功能		探针⽀持2路，记录探针信号上下沿位置信息
龙门同步		包含刚性龙门、柔性龙门、对齐、原点回归等功能支持驱动间的通信
背隙补偿		支持通过参数输入测出的间隙和轴运行方向及实际值计算补偿
压力控制		压⼒传感器模拟量信号接⼊驱动器，实现从快进、探测、压装、保压、回退的压⼒控制流程
全闭环控制		支持AB正交脉冲、BiSS协议、EnDat 2.2协议以及SSI协议的外部编码器进行全闭环控制
重力补偿		通过在松闸时电机输出转矩上补偿垂直轴因重力引起的转矩变化从而消除或大幅减小下坠距离
碰撞检测		支持碰撞检测功能，可定义响应方式
位置补偿		最大1024点的点位补偿
电子铭牌		配合电机编码器需要支持电子铭牌功能
齿槽转矩补偿		齿槽转矩补偿功能
整定功能		支持单参数自整定、一键自整定、在线自整定
其它功能		支持音圈电机驱动、电机热模型保护、支持物联网远程调试模块功能
保护功能






保护功能		过流保护、过压保护、缺相保护、欠压保护、过载保护、过速保护、散热器过热保护、编码器异常保护、编码器断线(ABZ断线)保护等
动态制动		用于紧急停止功能
停车方式		支持自由停车、零速停车、斜坡停车、急转矩停车、动态制动停车，停车方式可配置
LED显示		主电源Charge灯、6位LED显示(白色数码管显示)
保护及故障记录		记录最近10次的报警信息(带时间戳) 支持黑匣子功能