规格		说明
端口	通信功能 USB	1:1通信上位机软件（标配）
	通信功能 RS485	1:n通信（标配）
	通信功能 CANopen	1:n通信（标配）
	通信功能 EtherCAT	1:n通信（标配）
从站基本性能	支持服务 EtherCAT	CoE（PDO、SDO）
	同步方式 EtherCAT	分布式时钟
	传输媒介 EtherCAT	带屏蔽的超5类或更好网线
	从站数 EtherCAT	最多支持65535台，实际组网使用时建议低于128台
	最小同步周期 EtherCAT	125μs
	物理层	100BASE-TX
	波特率	100 Mbit/s (100Base-TX)
	双工方式	全双工
	拓扑结构	环形、线形
	传输距离	两节点间小于100M（环境良好，线缆优良）
	同步抖动	<1μs
控制模式		位置控制；速度控制；转矩控制；位置/速度模式切换；速度/转矩模式切换；位置/转矩模式切换；全闭环控制；CANopen模式；EtherCAT模式；

规格参数

功能描述		DA180A系列	DA180A系列直驱伺服
产品概要	名称定义	经济型交流通用伺服	经济型交流直驱伺服
	上市时间	2023	2024
	功率范围(kW)	0.4~1kW	0.4~1kW
	电流范围(A)	2.8~6A（220V）	2.8~6A（220V）
技术控制性能	输入电压(V)	1PH 220V	1PH 220V
	输入频率（Hz）	47~63	47~63
	输出电压	按照电机设计输出（不高于输入电压）	按照电机设计输出（不高于输入电压）
	输出频率	0~599	0~599
	控制方式	位置、速度、转矩、位置速度切换、速度转矩切换、位置转矩切换	位置、速度、转矩、位置速度切换、速度转矩切换、位置转矩切换
	电机类型	交流永磁同步电机	直线电机，DD马达
	通讯支持	EtherCAT/CANopen/脉冲	EtherCAT/脉冲
	速度环带宽	2.5k	2.5k
	过载能力	3倍	3倍
	制动单元	有	有
	制动能力	内置制动电阻（2.8A机型无，6A机型有）/可外接电阻	内置制动电阻（2.8A机型无，6A机型有）/可外接电阻
适配电机	编码器	绝对值（多摩川协议）	A/B/Z增量编码器，单端霍尔，BiSS-C, EnDat 2.1协议
	抱闸控制	无	无
	温度传感器	无	有（PT100/KTY84）

运动控制性能








	频率设定方式	内部段速，脉冲，总线	内部段速，脉冲，总线
	故障保护功能	掉电故障记忆	掉电故障记忆
通讯性能	EtherCAT通讯周期	最小125微秒	最小125微秒
	Profinet通讯周期	无	无
	CANopen最大波特率	20k~1Mbit/s（DA180A直驱伺服不支持CANopen）	20k~1Mbit/s
	RS485频率	9600bit/s、19200bit/s、38400bit/s、57600bit/s	9600~57600bit/s
调试	惯量自动识别	有	有
	无差别控制（模型跟踪）	无	无
	震动自动抑制	有	有
	转矩扰动补偿	有	有
	定位补偿	无	有(支持雷尼绍激光干涉仪)
	摩擦补偿	有	有
	磁极辨识	无	有（支持微动及静止）



	霍尔换向	无	有（支持单端霍尔换向）
特殊功能	全闭环	无	-
	电子凸轮	无	无
	龙门同步	无	无
	探针功能	有	有
	飞拍功能	有	有
	固件升级	有	50Hz或60Hz，允许范围47~63Hz
安全功能








	动态制动	0~400Hz	0~400Hz
	STO	无	无
端子	模拟量输入	2路/无（N总线）	2路/无（N总线）
	端子模拟量输入分辨率	12bit	12bit
	模拟量输出	无	无
	数字量输入	10路/7路（N总线）	10路/7路（N总线）
	开关量输出	4路	4路
	调试USB接口说明	Type-C	Type-C
	编码器接口	6PIN(1394)	15PIN(DB15)
	第二编码器接口	无	无
配件








	外接制动电阻	选配	有
	电抗器	选配	选配
	EMC滤波器	选配	选配
	键盘说明	LED6位7段数码管、4按键	LED6位7段数码管、4按键
其他	安装方式	支持壁挂式	支持壁挂式
	运行环境温度	0~55℃（45~55℃降额至80%）	0~55℃（45~55℃降额至80%）
	防护等级	IP20	IP20
	污染等级	2	2
	冷却方式	400W以下自然冷却，其余风冷	400W以下自然冷却，其余风冷
	体积说明	A	A