DA200A系列通用型交流伺服驱动器是英威腾全新伺服产品，采用稳定的产品技术平台，增加直线、直驱电机控制专用算法，进一步提升了系统性能、鲁棒性、易用性，并提供了丰富的产品配置。产品通过CE、UL等国际权威认证，内置STO（SIL3）安全功能、动态制动和抱闸功能。搭配IMS20B电机组成的全新伺服系统更具性价比和产品竞争力，为行业发展提供更优质的运动控制方案。

·丰富的总线控制方式

·兼容直驱及多种编码器协议

·STO SIL3等级

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概述

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产品特点

接口丰富

- 支持EtherCAT、CANopen、Modbus通信总线协议

- 支持多摩川、ABZ、BiSS-C、EnDat、SSI编码器协议（其他编码器协议可扩展）

功能强大

- 支持全闭环控制、负载惯量识别、EOE、定位补偿、龙门同步、内置抱闸等各种功能

- 功能丰富，适配性强

动力强劲

- 2.5/3倍过载能力，澎湃动力

- 支持旋转电机、直线电机、力矩电机、磁悬浮输送线等多类电机控制

安全可靠

- 支持STO（Safe Torque Off），满足TÜV SIL3安全认证

- 支持多种硬件保护

- 标配动态制动，避免机械损伤和保障人员安全

方便易用

- 支持Type-C调试接口

- 支持一键参数自整定，大幅缩短调试时间

- 操作简单，降低操作复杂度

规格参数

DA200A系列通用型交流伺服驱动器
规格

		说明
电源

	220V系统输入电压	1PH/3PH AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
	400V系统输入电压	3PH AC380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz~63Hz
端口	控制信号输入	通用型10路输入，总线型伺服7路输入（功能可通过相关参数配置），输入范围12~24V，输入带宽大于1k，开关延迟小于5μs。
	控制信号输出	通用型、Ether CAT总线型均4路差分输出（功能可通过相关参数配置），输出范围12~24V，输出带宽大于1k。
	模拟量输入	2路12bit输入，输入范围-10V~+10V。
	模拟量输出	2路输出（模拟量监视输出），输出范围-10V~+10V，12位分辨率。

	脉冲信号输入	2路，差分输入，Puls+Sign。指标：差分输入4Mbps，集电极开路输入200kbps。（高信噪抑制比高速光耦）
	脉冲信号输出	6路输出（3路差分输出、3路开路集电极输出）
	第一编码器输入	2线和4线制绝对值编码器接口(Tamagawa、Nikon、BISS、EnDat2.2)，指标：绝对值编码器最大波特率5Mbps。
	第二编码器输入	增量编码器（第二编码器或全闭环光栅尺），指标：最大正交输入频率12Mbps，支持ABZ断线检测功能
	通信功能：USB	1：1通信上位机软件（标配，Type-C）
	通信功能：RS485	1:n通信（标配）
	通信功能：CANopen	1:n通信（标配）
	通信功能：PROFINET	1:n通信（标配）
	通信功能：EtherCAT	1:n通信（标配）
	安全端子：STO	Safe torque off（符合最新欧洲安全标准SIL3）（选配）
控制模式		1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制； 4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换； 6、位置/转矩模式切换；7、全闭环控制；8、CANopen模式； 9、EtherCAT模式



功能：位置控制	控制输入	1、滞留脉冲清零 2、指令脉冲输入禁止 3、电子齿轮比切换 4、制振控制切换等
	控制输出	定位完成输出等
	脉冲输入：最大脉冲输入频率	光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps
	脉冲输入：脉冲输入方式	1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码
	脉冲输入：电子齿轮	1/10000~1000倍
	脉冲输入：滤波器	1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器

	模拟量输入：转矩限制指令输入	可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制
	制振控制	能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动
	脉冲输出	1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定 2、具有B相取反功能
功能：速度控制	控制输入	1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2； 3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等
	控制输出	速度到达等
	模拟量输入：速度指令输入	可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入
	模拟量输入：转矩限制输入	可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制
	内部速度指令	可根据外部控制输入进行切换内部8段速度
	速度指令加减速调整	可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定
	零速钳位	零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式
	速度指令滤波器	模拟量输入速度指令的一次延时滤波器
	速度指令零漂抑制	能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV
功能：转矩控制	控制输入	零速钳位输入等
	控制输出	速度到达等
	模拟量输入：转矩指令输入	模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV
	模拟量输入：速度限制输入	可进行模拟量速度限制
	速度限制	通过参数可设定速度限制
	转矩指令滤波器	模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器
	转矩指令零漂抑制	能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV
功能：内部位置规划	规划点数	可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位
	路径设定	1、位置 2、速度 3、加速时间 4、减速时间 5、停止定时器 6、各种状态输出 7、运行模式


	原点回归	1、LS信号 2、Z相信号 3、LS信号+Z相信号 4、力矩限制信号




保护	硬件保护	过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器故障等
	软件保护	存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等
	保护及故障记录	1、可记录10个故障 2、可记录当前故障发生时的关键参数值




环境	工作温度	0~55℃（45~55℃时，降额80%）
	储存温度	-20~70℃（不冻结）
	工作/储存湿度	RH≤90％（无凝露）


	IP等级	IP20（电源端子及动力线端子（IP00）除外）

	海拔	海拔1000m以下
	振动	<0.5G(4.9m/S2)，10~60Hz（不允许工作在共振点）